Gelenke kollaborativer Roboter müssen mehrere konkurrierende Anforderungen miteinander in Einklang bringen: hohes Drehmoment, kompakte Bauweise, geringes Gewicht, präzise Positionierung, schnelle Reaktion und eine reaktionsschnelle Kraftinteraktion. Dadurch wird die Wahl der Getriebearchitektur besonders wichtig, insbesondere da Cobots für dynamischere Bewegungen und zunehmend anspruchsvollere Mensch-Roboter-Interaktionen entwickelt werden. Für diese Art von Anwendung werden häufig zwei Ansätze in Betracht gezogen: der DD-Motor (Direktantriebsmotor) und ein Harmonic-Getriebe in Kombination mit einem Servomotor. Ein DD-Motor macht die mechanische Untersetzungsstufe überflüssig und ermöglicht eine direkte Verbindung zwischen Motor und Gelenkausgang, während ein Harmonic-Getriebe eine Präzisionsübertragung mit hoher Übersetzung nutzt, um aus einem kompakten Motor ein hohes Ausgangsdrehmoment zu erzielen.