Der Hauptgrund liegt in einer unvermeidlichen Anforderung: hohe Freiheitsgrade. Ein hoher DOF ist für humanoide Roboter unerlässlich, und dies führt direkt dazu, dass harmonische Gelenkmodule dauerhaft einen hohen Anteil am Gesamtwert des Systems ausmachen.

Rahmenlose Drehmomentmotoren bestehen, im Gegensatz zu herkömmlichen Servomotoren, nur aus Stator- und Rotorkomponenten. Im Vergleich zu Motoren mit Gehäuse bieten rahmenlose Motoren eine flexible Konfiguration und einfache Installation. Angesichts des zunehmenden Trends zu hochintegrierten Antriebssystemen erfüllen rahmenlose Motoren die Erwartungen von Ingenieuren besser. Ingenieure müssen bei der Systemauslegung keine Motorschnittstellen mehr berücksichtigen, wodurch der vom Leistungsabgabeteil im Antriebssystem belegte Raum maximal reduziert werden kann, was zu einer höheren Systemintegration führt.Die rahmenlosen HONPINE FMK Drehmomentmotoren werden heute häufig in den J1–J6-Gelenken von kollaborativen Robotern und Zweiarmrobotern, den Laufgelenken von vierbeinigen Robotern und den flexiblen Gelenken humanoider Roboter eingesetzt.