In der Kernhardware der Robotik wirkt sich die Genauigkeit der Positionsregelung von harmonischen Gelenkmodulen direkt auf die Gesamtleistung des Systems aus. Zu verstehen, wie der Positionsmodus Bewegungen berechnet, ist für eine präzise Modulsteuerung unerlässlich. Heute erläutern wir die Berechnungslogik für Motoren mit Einzel-Encoder und Dual-Encoder sowie die wichtigsten Punkte der Geschwindigkeitsregelung.