Minimalinvasive chirurgische Roboter benötigen äußerst kompakte Antriebssysteme, die präzise Bewegungen auf engstem mechanischem Raum ermöglichen. Da Roboterinstrumente immer kleiner und beweglicher werden, können herkömmliche Antriebsarchitekturen mit Herausforderungen in Bezug auf Größe, Seilelastizität, Reibung, Hysterese und mechanische Integration konfrontiert sein. Ein Miniatur-Harmonic-Drive bietet einen möglichen Ansatz, indem er hochuntersetzte Präzisionsübertragung, geringes Spiel und kompakte Abmessungen bei kleinem Bauraum ermöglicht. In diesem Artikel erläutere ich, warum Miniatur-Harmonic-Getriebe für die chirurgische Robotik relevant sind, vergleiche externe sehnengetriebene und distale Antriebsarchitekturen und bespreche die wichtigsten technischen Überlegungen hinter HONPINEs CSF-mini Miniatur-Harmonic-Getriebe für kompakte Robotergelenke, flexible Roboterinstrumente und andere Präzisionsmechanismen.