Das Taillengelenk eines humanoiden Roboters ist eines der anspruchsvollsten Bewegungsgelenke eines humanoiden Roboters. Im Gegensatz zu herkömmlichen Roboterarmgelenken stützt es den Oberkörper und bewältigt gleichzeitig Beuge- und Drehbewegungen, Haltungswechsel sowie sich kontinuierlich ändernde dynamische Lasten. Gleichzeitig muss der begrenzte Innenraum Stromkabel, Signalleitungen, Sensoren und Strukturkomponenten aufnehmen. Aufgrund dieser Anforderungen ist ein Gelenkaktor mit großer Hohlbohrung eine wichtige Option für Taillengelenke humanoider Roboter. Dieser Artikel erläutert, wie ein geeigneter harmonischer Gelenkaktor unter Berücksichtigung von Hohlbohrungsgröße, dynamischem Drehmoment, Übersetzungsverhältnis, mechanischer Steifigkeit, Integration und Lebensdauer ausgewählt wird.