Das TCHL Harmonic Joint Module ist ein Harmonic-Gelenkmodul, das einen Drehmomentsensor direkt in den Harmonic-Drive-Getriebereduzierer integriert. Der Drehmomentsensor ermöglicht eine präzise Messung des Betriebszustands des Antriebssystems und der erforderlichen Drehmomentwerte, wodurch eine genaue Lasterkennung des Aktuators möglich wird. Dies hilft, Überlastung zu verhindern und ermöglicht eine sicherere Mensch–Roboter-Interaktion. Das Modul verfügt über vollständig integrierte Kabel und Steckverbinder, die schnelle, präzise Komponentenverbindungen ermöglichen und durch ein hochintegriertes Design eine sichere, reaktionsschnelle Bewegungssteuerung erlauben.

Rahmenlose Drehmomentmotoren bestehen, im Gegensatz zu herkömmlichen Servomotoren, nur aus Stator- und Rotorkomponenten. Im Vergleich zu Motoren mit Gehäuse bieten rahmenlose Motoren eine flexible Konfiguration und einfache Installation. Angesichts des zunehmenden Trends zu hochintegrierten Antriebssystemen erfüllen rahmenlose Motoren die Erwartungen von Ingenieuren besser. Ingenieure müssen bei der Systemauslegung keine Motorschnittstellen mehr berücksichtigen, wodurch der vom Leistungsabgabeteil im Antriebssystem belegte Raum maximal reduziert werden kann, was zu einer höheren Systemintegration führt.Die rahmenlosen HONPINE FMK Drehmomentmotoren werden heute häufig in den J1–J6-Gelenken von kollaborativen Robotern und Zweiarmrobotern, den Laufgelenken von vierbeinigen Robotern und den flexiblen Gelenken humanoider Roboter eingesetzt.