Das TCHL-Harmonic-Gelenkmodul ist ein Harmonic-Gelenkmodul, das einen Drehmomentsensor direkt in das Harmonic-Drive-Getriebe integriert. Der Drehmomentsensor ermöglicht die präzise Messung des Betriebszustands des Antriebssystems und der erforderlichen Drehmomentwerte, wodurch eine genaue Lasterkennung des Aktuators möglich wird. Dies trägt zur Vermeidung von Überlastung bei und ermöglicht eine sicherere Mensch-Roboter-Interaktion. Das Modul verfügt über vollständig integrierte Kabel und Steckverbinder, die schnelle und präzise Komponentenverbindungen ermöglichen und durch ein hochintegriertes Design eine sichere, reaktionsschnelle Bewegungssteuerung gewährleisten.

In der Kernhardware der Robotik wirkt sich die Genauigkeit der Positionsregelung von harmonischen Gelenkmodulen direkt auf die Gesamtleistung des Systems aus. Zu verstehen, wie der Positionsmodus Bewegungen berechnet, ist für eine präzise Modulsteuerung unerlässlich. Heute erläutern wir die Berechnungslogik für Motoren mit Einzel-Encoder und Dual-Encoder sowie die wichtigsten Punkte der Geschwindigkeitsregelung.