In einem Robotergelenk spielen Encoder eine Rolle, die dem menschlichen Sehen und der Propriozeption ähnelt. Sie messen kontinuierlich die Position und Geschwindigkeit sowohl des Motorrotors als auch der Abtriebswelle und führen diese Informationen an den Controller zurück, um ein präzises geschlossenes Regelungssystem zu bilden. Encoder sind außerdem eine der Kernkomponenten der HONPINE-Gelenkantriebe und bestimmen direkt die Bewegungsgenauigkeit, Stabilität und Sicherheit.

Die HAT Hohl- und Standard-Harmonic-Servo-Drehaktuatoren unterstützen Harmonic Drives der Modelle 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, und 58, mit Nenndrehmomenten von 4 N·m bis 1200 N·m und Außendurchmessern von 62 mm bis 220 mm.Sie verfügen über Absolutwertgeber mit mehreren Umdrehungen mit Tamagawa-Protokoll:Single-turn 17-bit, multi-turn 16-bit, oder Single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit.Kundenspezifische Dual-Encoder-Konfigurationen sind ebenfalls verfügbar. Die Harmonic-Aktuatoren können direkt über die Endfläche montiert werden und sind damit ideal für Leichtbau- oder platzbeschränkte Anwendungen.