Einen Schrittmotor mit einem Harmonic Drive zu kombinieren, ist kein Kompromiss aus Kostengründen. Die Schwachstellen eines Schrittmotors – der große Schrittwinkel, der Drehmomentabfall bei über etwa 400 U/min und das Fehlen eines Präzisionsgetriebes – werden durch einen Harmonic Drive gezielt ausgeglichen: Er verlagert den Betriebspunkt in den optimalen Bereich niedriger Drehzahl und hohen Drehmoments, verfeinert einen Schrittwinkel von 1,8° auf eine Auflösung im Bogensekundenbereich und bietet nahezu kein Spiel. Dieser Leitfaden erläutert, was NEMA-Rahmengrößen an der Montagefläche bedeuten, welche Harmonic-Drive-Baugrößen zu NEMA 17 und NEMA 23 passen, welche acht Prüfungen der Reihe nach durchzuführen sind – einschließlich des häufig übersehenen antriebsseitigen Anlaufmoments im Leerlauf – und welche echte Schwäche diese Kombination hat: einen unbemerkten Ausfall. Enthält die technischen Daten der HONPINE-Modelle SHD und CSF.

In der Kernhardware der Robotik wirkt sich die Genauigkeit der Positionsregelung von harmonischen Gelenkmodulen direkt auf die Gesamtleistung des Systems aus. Zu verstehen, wie der Positionsmodus Bewegungen berechnet, ist für eine präzise Modulsteuerung unerlässlich. Heute erläutern wir die Berechnungslogik für Motoren mit Einzel-Encoder und Dual-Encoder sowie die wichtigsten Punkte der Geschwindigkeitsregelung.