Hochpräziser harmonischer Roboter-Gelenkantrieb mit hoher Positioniergenauigkeit

Name: Hochpräziser harmonischer Roboter-Gelenkantrieb mit hoher Positioniergenauigkeit
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● Einführung

Der HONPINE HAU Harmonic-Gelenkantrieb wurde für Robotikanwendungen entwickelt, die eine hohe Positioniergenauigkeit, eine hohe Überlastfähigkeit und eine große Hohlwellenausführung erfordern. Im Vergleich zum HONPINE HAG Harmonic-Gelenkantrieb verzichtet der HAU auf die Drehmomentsensorkonfiguration und ist dadurch eine kompaktere Lösung für Anwendungen, bei denen keine Drehmomenterfassung erforderlich ist.
Der HAU Harmonic-Gelenkantrieb eignet sich besonders für hochpräzise humanoide Roboter, Spezialroboter und Roboterarme. Durch die Kombination aus hoher Positioniergenauigkeit, Überlastleistung in Industriequalität und großem Hohldurchmesser ist der HAU darauf ausgelegt, Robotern auch in anspruchsvollen Anwendungen stabile und präzise Bewegungen zu ermöglichen.

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Merkmale

Hohe Positioniergenauigkeit

Der HONPINE HAU Harmonic-Gelenkantrieb erreicht eine Positioniergenauigkeit von weniger als 15 Bogensekunden und eine Wiederholgenauigkeit von weniger als 1,5 Bogensekunden und ermöglicht damit eine präzise Bewegungssteuerung für Robotergelenke, die eine konstante Positionierleistung erfordern.

Im Vergleich zu vielen ähnlichen Harmonic-Gelenkantrieben auf dem Markt bietet der HAU eine hohe Positioniergenauigkeit bei gleichzeitiger Beibehaltung der für praktische Roboteranwendungen erforderlichen mechanischen Festigkeit.

Für Projekte mit höheren Genauigkeitsanforderungen kann HONPINE auch kundenspezifische Lösungen für Harmonic-Gelenkantriebe mit einer Positioniergenauigkeit unter 15 Bogensekunden entsprechend den spezifischen Anforderungen der Anwendung bereitstellen.

Überlastleistung in Industriequalität

Der HONPINE HAU Harmonic-Gelenkantrieb ist für anspruchsvolle Industrieanwendungen konzipiert und verfügt über ausreichende mechanische und leistungsseitige Reserven, um unter variablen Lasten und dynamischen Betriebsbedingungen eine zuverlässige Leistung zu gewährleisten.

Sein breiter Betriebsbereich für Spitzendrehmoment und Drehzahl ermöglicht es dem Antrieb, bei unterschiedlichen Bewegungsgeschwindigkeiten ein leistungsfähigeres dynamisches Ansprechverhalten beizubehalten. Beispielsweise kann der HAU14 über einen Drehzahlbereich von 0–4.000 U/min ein Spitzendrehmoment von 35 N·m liefern.

Ein breiterer nutzbarer Drehmoment-Drehzahl-Bereich verleiht dem Harmonic-Gelenkantrieb mehr Flexibilität, wenn der Roboter unter verschiedenen Bewegungsprofilen arbeitet. Anstatt nur für einen engen Betriebsbereich optimiert zu sein, ist der HAU darauf ausgelegt, über einen breiteren Bereich von Arbeitsbedingungen eine stabilere und reaktionsschnellere Leistungsabgabe zu gewährleisten.

Großes Hohldesign für eine einfachere Kabelführung

Ein weiterer wichtiger Vorteil des HONPINE HAU Harmonic-Gelenkantriebs ist sein großes Hohldesign. Der Hohldurchmesser reicht von 16,8 mm bis 28 mm und ist damit größer als bei vielen vergleichbaren Harmonic-Gelenkantrieben.

Der größere Hohldurchgang bietet zusätzlichen Raum für die Verlegung von Stromkabeln, Signalleitungen, Kommunikationskabeln und anderen Leitungen durch das Robotergelenk. Dies kann das Kabelmanagement vereinfachen und dazu beitragen, Beeinträchtigungen der mechanischen Struktur zu reduzieren, insbesondere bei humanoiden Robotern und Roboterarmen mit kompakten Gelenkanordnungen.

Für Robotersysteme, bei denen die interne Kabelführung und eine kompakte mechanische Integration wichtig sind, bietet das große Hohldesign des HAU mehr Flexibilität bei der Auslegung von Gelenk und Roboter.

Spezifikation

Blatt 1

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Modell	Übersetzungsverhältnis	Nennmoment	Spitzendrehmoment	Nenndrehzahl / Max. Drehzahl unter Last	Max. Drehzahl im Leerlauf	Nennstrom	Max. Strom	Drehmomentkonstante	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Encoder-Auflösung	Absolute Positioniergenauigkeit	Wiederholgenauigkeit	Kippsteifigkeit	Torsionssteifigkeit	Motorseitige Bremse	Rotorträgheitsmoment ohne Bremse	Rotorträgheitsmoment mit Bremse	Gewicht ohne Bremse	Gewicht mit Bremse	Motorpolpaare
Modell	Einheit	N·m	N·m	RPM	RPM	Arme	Arme	N·m/Arme	Vrms/krpm	Bit	Arcsec	Arcsec	x10^4N·m/rad	x10^4N·m/rad	N·m	Kg*m^2	Kg*m^2	kg	kg	Pol
HAU-11 Ohne STO	51	4.6	11.4	59	98	2.04	4.54	2.26	4.87	Singleturn 20 Bit Multiturn 12 Bit	≤75	≤15	8	0.46	≥0.15	1.86*10^-5	1.94*10^-5	0.56	0.6	16
	81	6.2	15	37	62	1.73	3.76	3.59						0.6
	101	7.3	18	30	50	1.63	3.62	4.47						0.6
HAU-14 Ohne STO	51	10.5	23	59	98	2.92	6.39	3.60	7	Singleturn 20 Bit Multiturn 12 Bit	≤75	≤15	8	0.46	≥0.32	3.52*10^-5	3.76*10^-5	0.915	0.96	16
	81	16.5	29	37	62	2.89	5.07	5.71						0.6
	101	21	35	30	50	2.95	4.91	7.13						0.6
HAU-17	51	21	38	59	78	4.93	8.91	4.26	8	Singleturn 20 Bit Multiturn 22 Bit	≤75	≤15	15	1.07	≥0.32	6.61*10^-5	6.8*10^-5	1.34	1.39	16
	81	28	49	37	49	4.13	7.24	6.77						1.3
	101	32	54	30	40	3.79	6.40	8.44						1.3
HAU-20	51	31	61	59	98	11.15	21.95	2.78	7	Singleturn 20 Bit Multiturn 27 Bit	≤75	≤15	24	1.8	≥0.7	8.81*10^-5	9.47*10^-5	1.54	1.62	16
	81	49	91	37	62	11.10	20.61	4.41						2.3
	101	61	104	30	50	11.08	18.89	5.50						2.3
	121	71	111	25	41	10.77	16.83	6.59						2.3
HAU-25	51	66	122	59	78	18.89	37.55	3.49	7	Singleturn 20 Bit Multiturn 32 Bit	≤75	≤15	38	3.4	≥2	1.33*10^-4	1.45*10^-4	2.51	2.62	16
	81	105	195	37	49	18.92	37.78	5.55						4.6
	101	131	221	30	40	18.93	34.35	6.92						4.6
	121	144	235	25	33	17.37	30.49	8.29						4.6
HAU-32 Max. Drehzahl unter Last	51	137	255	47	59	23.94	48.08	5.30	10	Singleturn 20 Bit Multiturn 37 Bit	≤75	≤15	95	7.6	≥4.2	8.84*10^-4	9.24*10^-4	5.57	5.8	16
	81	202	376	30	37	23.98	44.63	8.42						9.9
	101	252	411	23	30	23.99	39.13	10.50						9.9
	121	267	436	20	25	21.22	34.65	12.58						9.9
	161	267	459	15	19	15.95	27.41	16.74						9.9
HAU-40	51	216	405	35	49	31.8	59.62	6.79	13.5	Singleturn 20 Bit Multiturn 42 Bit	≤75	≤15	175	14	≥6	1.6*10^-3	1.67*10^-4	7.49	7.8	16
	81	345	641	22	31	31.98	59.41	10.79						18.6
	101	430	702	18	25	31.96	52.18	13.45						18.6
	121	515	762	15	21	31.95	47.28	16.12						18.6
	161	557	800	11	16	25.97	37.30	21.45						18.6

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