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HONPINE HONPINE Präzision > Roboter-Gelenkmotor > Harmonischer Gelenkmotor > Roboter-Harmonic-Getriebemotor mit hochpräzisen Encodern und STO

Roboter-Harmonic-Getriebemotor mit hochpräzisen Encodern und STO

Name: Roboter-Harmonic-Getriebemotor mit hochpräzisen Encodern und STO
SKU: -1

● Einführung

Der HAG Robotic Harmonic Gear Motor ist ein Roboter-Gelenkaktuator, der speziell für Robotikanwendungen entwickelt wurde. Der integrierte Treiber ist an der Basis des Getriebemotors integriert und mit hochpräzisen Encodern ausgestattet—20-Bit-Auflösung auf der Hochgeschwindigkeitsseite und 19-Bit auf der Abtriebsseite—wodurch eine vollständige Regelung im geschlossenen Regelkreis ermöglicht wird. Optionale STO- und Bremsfunktionen sind verfügbar, um einen sichereren Betrieb der Ausrüstung zu gewährleisten.

Kontakt

Merkmale

● Optionale STO- und Bremsfunktionen sind verfügbar und bieten erhöhte Betriebssicherheit.

● Das integrierte All-in-One-Design ist im Vergleich zu herkömmlichen Harmonic-Drive-Aktuatoren mit externen Treibern leichter.

● Ausgestattet mit einem 20-Bit-Encoder, der eine gleichmäßigere Bewegung, höhere Präzision und geringere Abweichungen ermöglicht und eine hochpräzise Regelung im geschlossenen Regelkreis erzielt.

● Verwendet ein hochpräzises Harmonic-Drive-Getriebe und bietet hervorragende Wiederholgenauigkeit sowie Richtungsumkehr ohne Verzögerung.

● Verfügt über ein Hohlwellen-Design, das die Kabelführung und das Kabelmanagement komfortabler macht.

● Unterstützt duale digitale 24V-Ein- und -Ausgänge sowie eine ±10V-Analogschnittstelle für eine flexible Steuerungsintegration.

● Kompatibel mit mehreren Kommunikationsprotokollen, darunter EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD und RS485 Modbus.

● Bietet eine USB-Debugging-Schnittstelle mit Echtzeitzugriff auf Positions-, Drehzahl- und Stromregelkreise und ermöglicht die Einstellung von PID-Parametern sowie die Überwachung des Treiberstatus.

● Unterstützt mehrere Betriebsarten, darunter Profildrehmoment, Drehzahl, Position, zyklisch synchrone Position/Geschwindigkeit/Strom, analoge Steuerung und Referenzfahrtmodus.

● Ausgestattet mit fortschrittlicher Trägheitserkennung für variable Lastbedingungen, wodurch die Systemanpassungsfähigkeit und Leistung verbessert werden.

● Integrierte umfassende Schutzfunktionen wie STO, Über-/Unterspannung, Überstrom, Übertemperatur, Nachlauffehler, Synchronisationsfehler und Kommunikationsfehler.

● Für den zuverlässigen Betrieb in industriellen Umgebungen ausgelegt, mit Vibrationsfestigkeit, hoher Isolationsleistung und Schutzart bis IP40.

Spezifikation

Blatt 1

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HAG-11 Harmonic-Getriebemotor Technische Daten
Untersetzungsverhältnis			51	81	101
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	11.4	15	18
	Nenndrehmoment	N.m	4.6	6.2	7.3
	Maximale Drehzahl	rpm	88	56	45
	Nenndrehzahl	rpm	59	37	30
	Nenngeschwindigkeit	Arms	3.35	2.78	2.67
	Nennstrom	Arms	1.50	1.28	1.20
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.06	4.86	6.06
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	2.56
	Motor-Phaseninduktivität	mH	1.8
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	9.5
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	8
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥0.2
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	1.86*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	1.94*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	0.51
	Mit Bremse	Kg	0.55
Motor-Polpaare		Pol	10
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-25-0-25Nm
	Ultimative Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 2

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H A G -14 Harmonic-Gelenkmotor Datenblatt
Untersetzungsverhältnis			51	81	101
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	23	29	35
	Nenndrehmoment	N.m	10.5	16.5	21
	Maximale Drehzahl	rpm	98	62	50
	Nenndrehzahl	rpm	59	37	30
	Nenngeschwindigkeit	Arms	6.39	5.07	4.91
	Nennstrom	Arms	2.92	2.89	2.95
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	0.89
	Motor-Phaseninduktivität	mH	1.67
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	7
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	8
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥0.65
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	3.52*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	3.76*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	0.875
	Mit Bremse	Kg	0.92
Motor-Polpaare		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-35-0-35Nm
	Ultimative Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 3

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H A G -17 Wellgetriebemotor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	23	29	35
	Nenndrehmoment	N.m	10.5	16.5	21
	Maximale Drehzahl	rpm	98	62	50
	Nenndrehzahl	rpm	59	37	30
	Nenngeschwindigkeit	Arms	6.39	5.07	4.91
	Nennstrom	Arms	2.92	2.89	2.95
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	0.89
	Motor-Phaseninduktivität	mH	1.67
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	7
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	8
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥0.65
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	3.52*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	3.76*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	0.875
	Mit Bremse	Kg	0.92
Motor-Polpaare		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-35-0-35Nm
	Ultimative Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 4

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HAG-20 Harmonic-Drive-Aktuator
Untersetzungsverhältnis			51	81	101	121
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	52	83	104	111
	Nenndrehmoment	N.m	26	42	53	63
	Maximale Drehzahl	rpm	98	62	50	41
	Nenndrehzahl	rpm	59	37	30	25
	Nenngeschwindigkeit	Arms	17.01	17.09	17.18	15.30
	Nennstrom	Arms	8.50	8.65	8.75	8.68
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.06	4.86	6.05	7.25
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	0.18
	Motor-Phaseninduktivität	mH	0.45
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	7.7
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	24
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	1.8 2.3
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥1
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	8.81*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	9.47*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	1.43
	Mit Bremse	Kg	1.51
Motor-Polpaare		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-140-0-140Nm
	Ultimative Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 5

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H A G -25 Harmonic-Aktuator
Untersetzungsverhältnis			51	81	101	121
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	100	158	195	235
	Nenndrehmoment	N.m	54	85	106	127
	Maximale Drehzahl	rpm	78	49	40	33
	Nenndrehzahl	rpm	59	37	30	25
	Nenngeschwindigkeit	Arms	27.98	27.84	27.55	27.72
	Nennstrom	Arms	14.05	13.93	13.93	13.93
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.84	6.10	7.61	9.12
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	0.1
	Motor-Phaseninduktivität	mH	0.56
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	8
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	38
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	3.4 4.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥2
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	1.33*10^-4
	Mit Bremse	kg*m²	1.45*10^-4
Masse	Ohne Bremse	Kg	2.43
	Mit Bremse	Kg	2.54
Motor-Polpaare		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-250-0-250Nm
	Ultimative Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 6

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HAG 32 Harmonic-Getriebeaktuator
Untersetzungsverhältnis			51	101	161
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	218	380	430
	Nenndrehmoment	N.m	124	247	300
	Maximale Drehzahl	rpm	55	28	17
	Nenndrehzahl	rpm	43	22	14
	Nenngeschwindigkeit	Arms	45.82	40.33	28.63
	Nennstrom	Arms	23.98	24.12	18.38
	Drehmomentkonstante	N.mArms	5.17	10.24	16.33
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	0.067
	Motor-Phaseninduktivität	mH	0.46
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	10
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	95
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	7.6 9.9
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥4.2
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	8.84*10^-4
	Mit Bremse	kg*m²	9.24*10^-4
Masse	Ohne Bremse	Kg	4.57
	Mit Bremse	Kg	4.8
Motor-Polpaare		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-500-0-500Nm
	Ultimative Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 7

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HAG-40 Harmonic-Präzisionsmotor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101	121	161
DC-Busspannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	405	641	702	762	800
	Nenndrehmoment	N.m	216	345	430	515	557
	Maximale Drehzahl	rpm	49	31	25	21	16
	Nenndrehzahl	rpm	35	22	18	15	11
	Nenngeschwindigkeit	Arms	59.62	59.41	52.18	47.28	37.30
	Nennstrom	Arms	31.80	31.98	31.96	31.95	25.97
	Drehmomentkonstante	N.mArms	6.79	10.79	13.45	16.12	21.45
	Motor-Phasenwiderstand	Ohms(20℃)	0.05
	Motor-Phaseninduktivität	mH	0.35
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	13.5
Absolutwertgeber	Gebertyp		Absolutwert-BISS-C-Protokoll
Absolutwertgeber	Geberauflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
Positioniergenauigkeit		Arcsec	Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Kippsteifigkeit		x10°N.mrad	175
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	14 18.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥6
Rotorträgheitsmoment	Ohne Bremse	kg*m²	1.6*10^-3
Rotorträgheitsmoment	Mit Bremse	kg*m²	1.67*10^-3
Masse	Ohne Bremse	Kg	7.49
Masse	Mit Bremse	Kg	7.8
Motor-Polpaare		Pol	16

Blatt 8

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