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Hochpräzise Encoder Robotischer Harmonic-Getriebemotor mit STO

Name: Hochpräzise Encoder Robotischer Harmonic-Getriebemotor mit STO
SKU: -1

● Einführung

Der robotische Harmonic-Getriebemotor HAG ist ein speziell für Robotikanwendungen entwickelter Robotergelenk-Aktor. Der integrierte Treiber ist an der Basis des Getriebemotors verbaut und mit hochpräzisen Encodern ausgestattet—20-bit Auflösung auf der Hochgeschwindigkeitsseite und 19-bit auf der Abtriebsseite—wodurch eine vollständige Regelung im geschlossenen Regelkreis ermöglicht wird. Optionale STO- und Bremsfunktionen sind verfügbar, um einen sichereren Betrieb der Ausrüstung zu gewährleisten.

Kontakt

Merkmale

● Optionale STO- und Bremsfunktionen sind verfügbar und bieten erhöhte Betriebssicherheit.

● Das integrierte All-in-One-Design ist im Vergleich zu herkömmlichen Harmonic-Aktuatoren mit externen Treibern leichter.

● Ausgestattet mit einem 20-Bit-Encoder, der eine gleichmäßigere Bewegung, höhere Präzision und geringere Fehler ermöglicht und eine hochpräzise Regelung im geschlossenen Regelkreis erreicht.

● Verwendet ein hochpräzises Harmonic-Drive und bietet eine hervorragende Wiederholgenauigkeit sowie eine verzögerungsfreie Richtungsumkehr.

● Verfügt über ein Hohlwellendesign, das die Kabelführung und -verwaltung komfortabler macht.

● Unterstützt duale 24V-Digitaleingänge und -ausgänge sowie eine ±10V-Analogschnittstelle für eine flexible Steuerungsintegration.

● Kompatibel mit mehreren Kommunikationsprotokollen einschließlich EtherCAT (CiA402), CANopen (CiA402), CAN-FD und RS485 Modbus.

● Bietet eine USB-Debugging-Schnittstelle mit Echtzeitzugriff auf Positions-, Geschwindigkeits- und Stromregelkreise und ermöglicht die Abstimmung der PID-Parameter sowie die Überwachung des Treiberstatus.

● Unterstützt mehrere Betriebsmodi einschließlich Profildrehmoment, Geschwindigkeit, Position, zyklisch synchroner Position/Geschwindigkeit/Strom, Analogsteuerung und Referenzfahrtmodus.

● Ausgestattet mit fortschrittlicher Trägheitsidentifikation für variable Lastbedingungen, wodurch die Systemanpassungsfähigkeit und Leistung verbessert werden.

● Integrierte umfassende Schutzfunktionen wie STO, Über-/Unterspannung, Überstrom, Übertemperatur, Folgeregelfehler, Synchronisationsfehler und Kommunikationsfehler.

● Für einen zuverlässigen Betrieb in industriellen Umgebungen ausgelegt, mit Vibrationsbeständigkeit, hoher Isolationsleistung und Schutzart bis IP40.

Spezifikation

Blatt 1

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Technische Daten HAG-11 Harmonic-Getriebemotor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	11.4	15	18
	Nenndrehmoment	N.m	4.6	6.2	7.3
	Maximale Drehzahl	rpm	88	56	45
	额定转速	rpm	59	37	30
	Nenndrehzahl	Arms	3.35	2.78	2.67
	Nennstrom	Arms	1.50	1.28	1.20
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.06	4.86	6.06
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	2.56
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	1.8
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	9.5
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	8
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥0.2
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	1.86*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	1.94*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	0.51
	Mit Bremse	Kg	0.55
Polpaare des Motors		Pol	10
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-25-0-25Nm
	Maximale Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 2

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Datenblatt H A G -14 Harmonic-Gelenkmotor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	23	29	35
	Nenndrehmoment	N.m	10.5	16.5	21
	Maximale Drehzahl	rpm	98	62	50
	额定转速	rpm	59	37	30
	Nenndrehzahl	Arms	6.39	5.07	4.91
	Nennstrom	Arms	2.92	2.89	2.95
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	0.89
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	1.67
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	7
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	8
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥0.65
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	3.52*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	3.76*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	0.875
	Mit Bremse	Kg	0.92
Polpaare des Motors		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-35-0-35Nm
	Maximale Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 3

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H A G -17 Strain-Wave-Motor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	23	29	35
	Nenndrehmoment	N.m	10.5	16.5	21
	Maximale Drehzahl	rpm	98	62	50
	额定转速	rpm	59	37	30
	Nenndrehzahl	Arms	6.39	5.07	4.91
	Nennstrom	Arms	2.92	2.89	2.95
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.60	5.71	7.13
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	0.89
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	1.67
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	7
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	8
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	0.46 0.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥0.65
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	3.52*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	3.76*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	0.875
	Mit Bremse	Kg	0.92
Polpaare des Motors		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-35-0-35Nm
	Maximale Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 4

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HAG-20 Harmonic-Drive-Aktor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101	121
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	52	83	104	111
	Nenndrehmoment	N.m	26	42	53	63
	Maximale Drehzahl	rpm	98	62	50	41
	额定转速	rpm	59	37	30	25
	Nenndrehzahl	Arms	17.01	17.09	17.18	15.30
	Nennstrom	Arms	8.50	8.65	8.75	8.68
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.06	4.86	6.05	7.25
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	0.18
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	0.45
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	7.7
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	24
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	1.8 2.3
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥1
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	8.81*10^-5
	Mit Bremse	kg*m²	9.47*10^-5
Masse	Ohne Bremse	Kg	1.43
	Mit Bremse	Kg	1.51
Polpaare des Motors		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-140-0-140Nm
	Maximale Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 5

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H A G -25 Harmonic-Aktor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101	121
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	100	158	195	235
	Nenndrehmoment	N.m	54	85	106	127
	Maximale Drehzahl	rpm	78	49	40	33
	额定转速	rpm	59	37	30	25
	Nenndrehzahl	Arms	27.98	27.84	27.55	27.72
	Nennstrom	Arms	14.05	13.93	13.93	13.93
	Drehmomentkonstante	N.mArms	3.84	6.10	7.61	9.12
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	0.1
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	0.56
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	8
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	38
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	3.4 4.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥2
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	1.33*10^-4
	Mit Bremse	kg*m²	1.45*10^-4
Masse	Ohne Bremse	Kg	2.43
	Mit Bremse	Kg	2.54
Polpaare des Motors		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-250-0-250Nm
	Maximale Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 6

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HAG 32 Harmonic-Reduzierer-Aktor
Untersetzungsverhältnis			51	101	161
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	218	380	430
	Nenndrehmoment	N.m	124	247	300
	Maximale Drehzahl	rpm	55	28	17
	额定转速	rpm	43	22	14
	Nenndrehzahl	Arms	45.82	40.33	28.63
	Nennstrom	Arms	23.98	24.12	18.38
	Drehmomentkonstante	N.mArms	5.17	10.24	16.33
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	0.067
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	0.46
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	10
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
			Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	95
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	7.6 9.9
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥4.2
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	8.84*10^-4
	Mit Bremse	kg*m²	9.24*10^-4
Masse	Ohne Bremse	Kg	4.57
	Mit Bremse	Kg	4.8
Polpaare des Motors		Pol	16
Drehmomentsensor	Nennbereich	Nm	-500-0-500Nm
	Maximale Überlast	%F.S.	200%
	Sicherheitsüberlast	%F.S.	150%
	Temperaturdrift	%F.S.	±0.2%F.S./10℃
	Empfindlichkeits-Temperaturdrift	%F.S.	±0.1%F.S./10℃
	Kraftübertragungsauflösung	%F.S.	<0.2%
	Drehmomentschwankung	Nm	<0.2
	Nichtlinearitätsfehler	%F.S.	±0.2%F.S.
	Abtastfrequenz	kHz	8K

Blatt 7

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HAG-40 Harmonic-Präzisionsmotor
Untersetzungsverhältnis			51	81	101	121	161
DC-Bus-Spannung 48VDC	Spitzendrehmoment	N.m	405	641	702	762	800
	Nenndrehmoment	N.m	216	345	430	515	557
	Maximale Drehzahl	rpm	49	31	25	21	16
	额定转速	rpm	35	22	18	15	11
	Nenndrehzahl	Arms	59.62	59.41	52.18	47.28	37.30
	Nennstrom	Arms	31.80	31.98	31.96	31.95	25.97
	Drehmomentkonstante	N.mArms	6.79	10.79	13.45	16.12	21.45
	Phasen-zu-Phasen-Widerstand des Motors	Ohms(20℃)	0.05
	Phasen-zu-Phasen-Induktivität des Motors	mH	0.35
	Gegen-EMK-Konstante des Motors	Vms/krpm	13.5
Absolutwertgeber	Encodertyp		Absolutwert BISS-C-Protokoll
Absolutwertgeber	Encoder-Auflösung (Abtrieb)	bit	Single-turn: 2²⁰ (1,048,576); Multi-turn: 2¹² (4,096)
Positioniergenauigkeit		Arcsec	≤75
Positioniergenauigkeit		Arcsec	Die oben genannten Werte sind Standardwerte; eine unidirektionale Positioniergenauigkeit von ≤20 ist anpassbar.
Wiederholgenauigkeit		Arcsec	≤10
Neigungssteifigkeit		x10°N.mrad	175
Torsionssteifigkeit		x10°N.m/rad	14 18.6
Haltebremse bei Stromausfall (Motorseite)		N.m	≥6
Trägheitsmoment des Rotors	Ohne Bremse	kg*m²	1.6*10^-3
Trägheitsmoment des Rotors	Mit Bremse	kg*m²	1.67*10^-3
Masse	Ohne Bremse	Kg	7.49
Masse	Mit Bremse	Kg	7.8
Polpaare des Motors		Pol	16

Blatt 8

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