Antrieb eines Harmonic Drive DC-Drehmomentmotors über TwinCAT Kundendienstlösung

Obwohl der Gerätestatus Ready anzeigte, konnte der Motor mit der kundeneigenen CiA-402-Implementierung nicht angesteuert werden.

Selbst wenn der CSV-Modusbefehl über PDO auf 0x6060 geschrieben wurde, blieb die Modusanzeige (0x6061) immer bei 0.

Kundenfrage 1

Welche genaue Marke des Dual-Encoders wird intern verwendet?

HONPINE Antwort

In TwinCAT wird der Encoder als „Encoder CANopen DS402 / MDP 513“ angezeigt.

Intern kann das Dual-Encoder-System je nach Lieferkette und der hauseigenen Entwicklung von HONPINE variieren. Es werden mehrere Encoder-Marken verwendet.

Kundenfrage 2

Bitte bestätigen Sie die Encoder-Impulse pro Grad für diesen spezifischen Motor

a. Sind 262,144 Zählungen pro Umdrehung korrekt, wie in Ihrem TwinCAT-Einrichtungshandbuch angegeben?

b. Ich ging ursprünglich davon aus, dass der Encoder eine 20-Bit-Auflösung hat, also 1,048,576 Inkremente pro Umdrehung.

c. Ist der Encoder werkseitig auf 18-Bit konfiguriert, was zu 262,144 Inkrementen pro Umdrehung führt?

HONPINE Antwort

a. Die 2E-Encoder-Version ist 18-Bit.

262,144 Zählungen entsprechen 360 Grad Ausgangsdrehung.

b. Der interne Encoder ist ein magnetischer DPT-Dual-Encoder.

Aufgrund von Einschränkungen des MCU-Steueralgorithmus beträgt die maximale Berechnungsauflösung 18 Bit.

c. Ja. Die Treiber-MCU verarbeitet Daten mit 18-Bit-Auflösung, daher

262,144 Zählungen = 360 Grad.

Kundenfrage 3

Warum unterscheidet sich die „Istposition“ vom Wert am Objekt 0x200D?

Wird dies durch einen gespeicherten Offset nach dem Ausschalten verursacht?

Wenn ich den Motor manuell bewege, ändert sich der Wert bei 0x200D, aber die Istposition (0x6064) bleibt unverändert.

HONPINE Antwort

Dieses Verhalten ist auf die Dual-Encoder-Architektur zurückzuführen.

Das Produkt integriert ein Untersetzungsgetriebe.

Ein Encoder misst die Motorseite, und der andere misst die Ausgangsseite.

Wenn sich die Ausgangsposition innerhalb von 0–360°(oder ±180°) befindet, zeichnet der Encoder Werte von 0–262,144 auf.

Wenn der Ausgang diesen Bereich überschreitet, gehen die Absolutpositionsinformationen verloren.

Kundenfrage 4

Können Sie die Einheit von „Target Velocity“ (0x60FF) bestätigen?

a. Laut Datenblatt beträgt die maximale Ausgangsdrehzahl 24 RPM, entsprechend 2904 RPM auf der Motorseite.

Multipliziert man dies mit 262,144 (18-Bit-Encoder), ergibt sich 12,687,769.6 inc/s.

Wenn ich diesen Wert in TwinCAT per PDO erzwinge, bewegt sich der Motor nicht.

b. Wenn ich jedoch 1/10 dieses Werts (1,268,776) einstelle, akzeptiert der Motor ihn und beginnt sich zu bewegen.

HONPINE Antwort

a. Die Geschwindigkeitseinheit ist 0.01 Umdrehungen pro Sekunde (Motorseite).

b. Während der Werksprüfung wird die maximale Geschwindigkeit über SDO 0x6080 begrenzt.

Bitte prüfen Sie diesen Parameter.

Kundenfrage 5

Wie kann ich die gespeicherten Informationen des Absolut-Encoders zurücksetzen?

(Wie im Handbuch angegeben: „Der Winkel der Ausgangswelle wird nach dem Ausschalten ohne Batterie gespeichert.“)

HONPINE Antwort

 Der Motor unterstützt das Standard-CiA-402-Protokoll.

Jede Position kann mit Standard-Positionsbefehlen als Null gesetzt werden.

Bitte folgen Sie dem im Handbuch beschriebenen Verfahren.

Bezüglich 0x8611 wird ein netzwerkbezogener Fehler vermutet:

Kabel prüfen

Prüfen, ob die PC-Netzwerkkarte unterstützt wird

Verlust der Distributed Clock (DC)-Synchronisation prüfen

Diese Überwachung wird von allen Master-Geräten durchgeführt und ist nicht motorspezifisch, zum Beispiel:

TwinCAT, PLC, MCU, Linux-Systeme, PC-basierte Master usw.

Kundenfrage 6

Auch nach dem Deaktivieren aller Positionsüberwachungen in TwinCAT erscheint weiterhin der Fehlercode 0x8611

a. Welche SDOs sollten wir verwenden, um dies in unserer eigenen Software zu konfigurieren?

Ich kann im Handbuch keine detaillierten Informationen finden.

b. Ist diese Überwachungsfunktion spezifisch für TwinCAT, oder ist sie im Motor implementiert?

HONPINE Antwort

0x8611 ist wahrscheinlich ein netzwerkbezogener Fehler.

Bitte prüfen Sie die Verkabelung, die Kompatibilität der PC-Netzwerkkarte und die DC-Synchronisation.

Überwachungsfunktionen sind Teil des Mastersystems, nicht des Motors selbst.

Sie gelten für alle Master-Geräte (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, PC usw.).

Kundenfrage 7

Was ist der Unterschied zwischen „Profile Acceleration“ und „Maximum Profile Acceleration“? Wann wird Letzteres verwendet?

 HONPINE Antwort

Diese Parameter sind nur im Profile Mode gültig.

Profile Velocity: steuert die Ziel-Drehzahl während des Betriebs

Profile Acceleration: steuert das Beschleunigungsprofil während der Bewegung

Kundenfrage 8

Im EtherCAT-Handbuch haben Sie geschrieben: „(16) What are the units of velocity and acceleration?“

Bezieht sich dies auf den maximalen Beschleunigungswert?

Denn sowohl „Profile Acceleration“ als auch „Maximum Profile Acceleration“ geben die Einheit eindeutig als cnt/s² an.

 HONPINE Antwort

Die Geschwindigkeitseinheit ist 0.01 Umdrehungen pro Sekunde.

Kundenfrage 9

Welche SDOs sind mit den Parametern „Maximum Dynamics“ auf der TwinCAT-Parameterseite verknüpft?

 HONPINE Antwort

Alle SDOs können gesteuert werden.

Bitte beziehen Sie sich auf die SDO-Objektwörterbuchdatei und wenden Sie die Parameter entsprechend der erforderlichen Funktion an.