Lösung für das Problem mit der Initialisierungssequenz des Treibers für Harmonic-Gelenkmotoren

Ein Kunde kaufte einen HONPINEHarmoniegelenkmotor, Modell HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E, und stieß während der Tests auf Probleme.

Dieser Artikel beschreibt, wie HONPINE technischen Support bietet, wenn Kunden mit Problemen bei der Initialisierungssequenz des Treibers konfrontiert sind.

Problembeschreibung

Das Problem scheint während des Übergangs der CANopen-Zustandsmaschine zwischen „Ready to Switch On“ und „Operation Enabled“ aufzutreten.

Gemäß dem Zustandsdiagramm der CANopen-Zustandsmaschine entspricht dies Übergang 4.

Obwohl andere durch das Controlword ausgelöste Übergänge korrekt funktionieren, löst das in der CANopen-Dokumentation für diesen Übergang angegebene Controlword 0x000F Übergang 4 nicht aus.

Als zusätzliche Information haben wir vor der Durchführung des Übergangs versucht, das in der Dokumentation empfohlene PDO-Mapping zuzuweisen. Dieser Versuch schlug jedoch fehl, weil der Treiber die PDO-Zuweisung offenbar für alle PDOs außer TPDO1 und RPDO1 ablehnt.

Das verwendete PDO-Mapping ist zur Referenz in der nachstehenden Abbildung dargestellt.

Weitere Tests mit verschiedenen anderen Mappings (einschließlich ohne PDO-Mapping) schlossen den PDO-Zuweisungsschritt erfolgreich ab, aber das System lief anschließend beim Versuch, zu Operation Enabled zu wechseln, in einen Timeout.

Technische Antwort von HONPINE

 Die Aktivierungssequenz unter Verwendung von Objekt 6040 (Controlword) kann wie folgt vereinfacht werden:

  6040 → 0x06

  6040 → 0x07

  6040 → 0x0F

Es wird vermutet, dass die Blockierung dadurch verursacht wird, dass die interne Auswertelogik von  Objekt 6041 (Statusword)  nicht erfüllt ist.

Dies ist eine standardmäßige CANopen-Aktivierungslogik.

Die PDO-Verarbeitung umfasst zwei separate Schritte:

PDO-Konfiguration

PDO-Nutzung während des Aktivierungsvorgangs

Die PDO-Konfiguration kann in TwinCAT durchgeführt werden.

Der Antrieb muss zunächst in den Konfigurationsmodus geschaltet werden, um die PDO-Konfiguration abzuschließen.

Nach Abschluss der Konfiguration muss der Antrieb zurück in den Steuerungsfreigabe- (Betriebs-) modus geschaltet werden, bevor die Aktivierungssequenz ausgeführt wird.